| 版本 | 日期 | 备注 |
|---|---|---|
| V 0.1 | 2020-11-30 | 新增按键控制机器人运动 |
| V 0.2 | 2021-02-01 | 新增机械臂控制 |
机器人远程控制模块可以通过监听键盘按键变化实时控制远程设备，目前支持 通过W、S、A、D 四个按键，键控制机器人运动，通过I、K、J、L、U 五个按键控制机械机械臂运动；通过 O 按键控制摄像头角度切换；
机器人运动控制，按键组合
| 按键 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| W | 机器人向正前方运动 | |
| S | 机器人向正后方运动 | |
| A | 机器人按照设置好的角速速度左转 | |
| D | 机器人按照设置好的角速速度右转 | |
| W+A | 机器人向左前方运动 | |
| W+D | 机器人向右前方运动 | |
| S+A | 机器人向左后方运动 | |
| S+D | 机器人向右后方运动 | |
| 冲突指令： W+S/A+D | 错误指令不执行 |
机械臂按键控制说明
| 按键 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| U | 爪手张开闭合切换 | |
| I | 机械臂向上 | |
| K | 机械臂向下 | |
| J | 机械臂向左 | |
| L | 机械臂向右 | |
| I+J | 机械臂向左上运动 | |
| I+L | 机械臂向右上运动 | |
| K+J | 机械臂向左下运动 | |
| K+L | 机械臂向右下运动 | |
| 冲突指令： I+K/J+L | 冲突指令 |
摄像头控制
| 按键 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| O | 90°、135°、180°切换 | 启动后默认为90°平视视角，每按一次摄像头就会按顺序切换一次角度； |
速度设置
线速度：linear
角速速：angular
详细参数请查看ROS 介绍ROS: geometry_msgs/Twist Message
ID设置
此处ID 与需要与configs文件中“carid”的配置保持一致；
启动控制
点击启动后，控制状态变更为控制中，此时机器人进入远程控制状态，开始响应按键控制；
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